【单选题】
在自适应控制的自动舵中，扩展型卡尔曼滤波器的作用是（）。
A、滤除高频海浪的影响，估计船舶运动参数K、T
B、滤除高频海浪的影响，计算最优舵角控制指令
C、消除偏航角速率的影响，估计船舶运动参数K、T
D、消除舵角反馈速率的影响，计算最优舵角控制指令
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A、分为最优计算器和最优控制器两部分 B、通过最优计算器可以获得控制器部分的最优增益 C、最优控制器根据卡尔曼滤波器的输出和最优增益，可获得最佳的舵角指令 D、最优控制器采用扩展型卡尔曼滤波器
