【单选题】
自校正式自适应自动舵可以自行获取船舶运动模型中的参数，下列对其船舶动态参数估计的描述中不正确的是（）。
A、该估计部分常采用扩展的卡尔曼滤波器的形式
B、需要先根据船舶的固有参数建立起数学模型
C、估算结果包括船舶在某一舵角下的船首方向和转船角速度
D、该估算是通过运算电路来完成的
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A、通过控制面板的旋钮手动调节自动舵调节器各参数 B、自动舵调节器各参数通过对船舶现时状态的变化和扰动干扰等情况的监测进行自动调整，以达最优控制 C、自动舵调节器各参数已经达到最佳，故均固定不变 D、该系统对船舶驾驶员的操舵经验要求相比自动舵系统更高
