【单选题】
自适应自动舵系统中，采用扩展型卡尔曼滤波器的估计部分获得的信号将被输送到控制部分，下列对该控制部分的描述中不正确的是（）。
A、分为最优计算器和最优控制器两部分
B、通过最优计算器可以获得控制器部分的最优增益
C、最优控制器根据卡尔曼滤波器的输出和最优增益，可获得最佳的舵角指令
D、最优控制器采用扩展型卡尔曼滤波器
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A、滤除高频海浪的影响，估计船舶运动参数K、T B、滤除高频海浪的影响，计算最优舵角控制指令 C、消除偏航角速率的影响，估计船舶运动参数K、T D、消除舵角反馈速率的影响，计算最优舵角控制指令
