单位反馈控制系统的开环传递函数为<img src="https://nimg.ppkao.com/2018-10/zhangyijie/2018101614073910283.jpg?sign=727cdd685ba7a787d52a2e9983c0d47f&t=62d2fc77" />，确定位置误差系数、速度误差系数和当输入为r（t）＝2t时系统的稳态误差。