【问答题】
<p> 计算如图所示各机构的自由度，并说明欲使其具有确定运动，需要有几个原动件？<br /> <img src="https://img.ppkao.com/2019-04/liyunao/201904121525449557.jpg" /></p>
A、计算如图所示各机构的自由度，并说明欲使其具有确定运动，需要有几个原动件？
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A、指出下两图所示各机构的复合铰链、局部自由度和虚约束，计算机构的自由度，并判断它们是否具有确定的运动。
