计算图示机构的自由度，若含有复合铰链，局部自由度和虚约束请明确指出。<br /> <img src="https://nimg.ppkao.com/2018-06/liuqianlan/2018061215152375686.jpg?sign=89899414b6da47db1fc0451fad2e4c09&t=62d4db82" />