计算图示机构的自由度，若含有复合铰链，局部自由度和虚约束请明确指出。<br /> <img src="https://nimg.ppkao.com/2019-05/wangjing/2019051414271626569.jpg?sign=3301e21dd25feb9154c3491007cbaa13&t=62d5cfa7" />