计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度和虚约束，应指出。<br /> <img src="https://nimg.ppkao.com/2018-06/liuqianlan/2018061211333686156.jpg?sign=38b5db7e2d46ddedc87a7a052e585a3d&t=62d2dc38" />