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【简答题】

已知模型调节器的传递函数 <img src="https://nimg.ppkao.com/2018-08/yuanhao/2018082914372749559.jpg?sign=4f10c569d1b9c550fda25cc5c34259fe&t=62d2f4b3" />，采用数字PID算式实现，试分别写出相应的位置型PID和增量型PID算式。设采样周期为T=0.2s。

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第1题

[简答题] 已知模拟调节器的传递函数，采用数字PID实现控制。试分别写出相应的位置式PID和增量式PID算式，设采用时间T=0.2s。

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第2题

[简答题] 已知一串级调节系统采用两步整定法进行参数整定，结果如下：δ1S=70% ，δ2S=40%，T1s=200s，T2s=30S.如主调节器采用PID作用，副调节器采用PI作用，请计算调节器的整定参数。

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第3题

[简答题] 调节对象的传递函数为，试计算比例调节时的调节器临界参数值。

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第4题

[] 采用辨识手段实时获得过程数学模型的参数，然后按照控制指标自行校正控制算法，使调节器参数能随时适应数学模型的变化而变化，以获得最佳控制性能的是（）自适应控制系统。

A、A.变增量  B、B.模型参考  C、C.直接优化目标函数  D、D.自校正调节器  

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第5题

[简答题] 选择调节器控制规律的依据是什么？若已知过程的数学模型，怎样来选择PID控制规律？

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第6题

[] ζ=0.2；T=0.08s；ζ=0.8；T=0.08s时单位阶跃响应的超调量σ%、调节时间ts及峰值时间tp。

A、设系统闭环传递函数<img src="https://img.ppkao.com/2019-05/wangjing/2019051416224185408.jpg" />，试求：  

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第7题

[] 一台DDZ-Ⅱ型比例调节器，比例度为50%，其液位测量范围是0～1.2m.当指示值变化0.12m时，问相应的调节器输出变化是多少MA？

A、如图，已知密度ρ1=0.74×10<sup>3sup>kg/m，ρ2=0.85×10<sup>3sup>kg/m
<img src="https://img.ppkao.com/2018-10/wangjing/201810151553217413.jpg" />  

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第8题

[简答题] 有一转速、电流双闭环直流调速系统，主电路采用三相桥式整流电路。已知电动机参数为：，电动势系数Ce=1.82V·min/r，电枢回路总电阻R=0.14Ω，允许电流过载倍数λ=1.5，触发整流环节的放大倍数Ks=75，电磁时间常数Tl=0.031s，机电时间常数Tm=0.112s，电流反馈滤波时间常数Toi=0.002s，转速反馈滤波时间常数Ton=0.02s。设调节器输入输出电压U*nm=U*im=Unm=10V，调节器输入电阻R0=40kΩ。设计指标：稳态无静差，电流超调量σi≤5%，空载起动到额定转速时的转速超调量σn≤10%。电流调节器已按典型I型系统设计，并取参数KT=0.5。选择转速调节器结构，并计算其参数。

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第9题

[简答题] 在转速、电流双闭环直流调速系统中，两个调节器ASR、ACR均采用PI调节器。已知流反馈系数β和转速反馈系数α

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