有一转速、电流双闭环直流调速系统，主电路采用三相桥式整流电路。已知电动机参数为：<img src="https://nimg.ppkao.com/2019-05/wangjing/2019051415244669018.jpg?sign=3e5aff2246389bcbf78c60ee92e06553&t=62d73d2c" />，电动势系数Ce=1.82V&middot;min/r，电枢回路总电阻R=0.14&Omega;，允许电流过载倍数&lambda;=1.5，触发整流环节的放大倍数Ks=75，电磁时间常数T_l=0.031s，机电时间常数Tm=0.112s，电流反馈滤波时间常数Toi=0.002s，转速反馈滤波时间常数Ton=0.02s。设调节器输入输出电压U^*_nm=U^*_im=U_nm=10V，调节器输入电阻R₀=40k&Omega;。<br /> 设计指标：稳态无静差，电流超调量&sigma;_i&le;5%，空载起动到额定转速时的转速超调量&sigma;_n&le;10%。电流调节器已按典型I型系统设计，并取参数KT=0.5。 选择转速调节器结构，并计算其参数。