A、刀的检索和刀库回零 B、机械手正确交换刀具 C、刀具准确回换刀点 D、精确定位（选刀）
A、空气压力过高 B、换刀时主轴箱没有回到换刀点 C、换刀点漂移 D、机械手抓刀时没有到位，就开始拔刀
A、刀具质量过小（一般<5kg） B、电动机的永久磁铁脱落 C、机械手转位不准或换刀位置飘移 D、换刀指令有问题
A、r B、r+△ C、△ D、2r+△
A、r B、△ C、2r+△ D、r+△
A、r+△ B、r C、△ D、2r+△
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