汽车转向时，车轮的最佳运动状态是各个车轮均为纯滚动。根据下图请回答：<br /> <img src="https://nimg.ppkao.com/2019-04/tangxixi/2019041110533366247.jpg?sign=012ecb04b11a1d490ec24638e3c073a4&t=62d7313c" /> 双轴汽车转向时各转向轮所满足的理想关系式是什么？