【单选题】
（）是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要是综合任务要求地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是用过选用合适的算法谋求（）飞行航迹。
A、实时规划；航程最短
B、预先规划；全局最优
C、航迹规划；航时最短
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A、实时规划；航程最短
B、预先规划；全局最优
C、航迹规划；航时最短
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